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我們可能會(huì)遇到獲取串口權(quán)限的問題。在非root用戶下訪問該端口時(shí)就需要獲取相應(yīng)的串行接口（ttyS、ttyUSB等）權(quán)限。
作為一名機(jī)器人愛好者，很多時(shí)候我們需要通過串口與硬件設(shè)備進(jìn)行通信。然而，在使用Ubuntu或ROS系統(tǒng)的過程中，我們可能會(huì)遇到獲取串口權(quán)限的問題。本文將介紹如何在Ubuntu/ROS中獲取串口權(quán)限，并提供實(shí)用的解決方案。
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首先，讓我們了解一下什么是串口權(quán)限以及為什么需要它。當(dāng)我們連接一個(gè)USB設(shè)備（例如Arduino板）時(shí)，操作系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)分配一個(gè)端口給該設(shè)備。但是，默認(rèn)情況下，只有root用戶才能夠讀寫這個(gè)端口。因此，在非root用戶下訪問該端口時(shí)就需要獲取相應(yīng)的串行接口（ttyS、ttyUSB等）權(quán)限。
那么，在Ubuntu和ROS環(huán)境下如何獲得這些權(quán)限呢？
方法1：添加用戶到dialout組
最簡單、最常見的方法是將當(dāng)前用戶加入到dialout組里面：
```
sudo usermod -aG dialout $USER
執(zhí)行上述命令后需重新登錄生效。
方法2：更改/dev/ttyUSB*文件屬性
如果你不想修改用戶組可以嘗試以下步驟：
sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
其中“0”代表具體某個(gè)usbport號(hào)碼,針對(duì)所有usb port則可替換為“*”。
以上兩種方法都可以使非root用戶訪問串口，但是它們存在一些安全風(fēng)險(xiǎn)。如果你的電腦被攻擊者入侵，他們可能會(huì)利用這些權(quán)限來破壞系統(tǒng)或竊取數(shù)據(jù)。
因此，為了更好地保護(hù)自己的計(jì)算機(jī)和設(shè)備，請(qǐng)使用下面的解決方案：
方法3：創(chuàng)建udev規(guī)則
我們可以通過創(chuàng)建一個(gè)udev規(guī)則文件來授予特定用戶對(duì)某個(gè)USB設(shè)備端口的訪問權(quán)限。以下是具體步驟：
1. 首先需要查找設(shè)備ID（VID和PID），在終端中輸入以下命令:
lsusb
2. 根據(jù)輸出結(jié)果找到目標(biāo)USB設(shè)備，并獲取其ID信息（例如）
Bus 001 Device 004: ID 2341:0043 Arduino SA Uno R3 (CDC ACM)
其中“2341”代表廠商編號(hào)，“0043”代表產(chǎn)品編號(hào)。
3. 創(chuàng)建一個(gè)新文件并編輯該文件進(jìn)行規(guī)則設(shè)置：
sudo nano /etc/udev/rules.d/99-arduino.rules
4. 將以下內(nèi)容添加到該文件中：
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="2341", ATTRS{idProduct}=="0043", MODE="0666", GROUP="dialout"
```
其中idVendor和idProduct分別填寫第2步中獲取到的值。
5. 保存并關(guān)閉該文件后重啟udev服務(wù):
sudo service udev restart
現(xiàn)在，只有擁有dialout組權(quán)限的用戶才能訪問該端口。
總結(jié)
以上三種方法都可以幫助我們?cè)赨buntu/ROS中獲取串口權(quán)限，但是使用udev規(guī)則更加安全可靠。如果你需要與硬件設(shè)備進(jìn)行通信，請(qǐng)根據(jù)自己的需求選擇合適的方法。同時(shí)，為了保護(hù)計(jì)算機(jī)和設(shè)備的安全，請(qǐng)不要將串口訪問權(quán)限授予所有用戶或進(jìn)程。
最后，我相信這篇文章對(duì)于那些遇到串口問題并想解決它們的人會(huì)有所幫助。如果您還有其他建議或者疑問歡迎在下方留言交流！
文章名稱：如何在Ubuntu/ROS中獲取串口權(quán)限？
文章轉(zhuǎn)載：http://www.5511xx.com/article/djiidio.html
