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火星拓荒者（Mars Pathfinder）是一艘在1997年攜帶探測車登陸火星并建立基地的美國太空船。它包括命名為卡爾薩岡紀念站的登陸者，和一輛重量很輕 (10.6公斤/23磅)，命名為旅居者號的輪型機器人火星車。這艘太空船于火星全球探勘者號發(fā)射一個月之后的1996年12月4日由德爾它 II發(fā)射，并于1997年7月4日于火星上稱為歐克西亞沼區(qū)的克里斯平原阿瑞斯谷著陸。
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圖1：旅居者號火星車
火星拓荒者號著陸后﹐開始把數(shù)據(jù)傳送回地球。幾天后，信息和圖像傳送就被一系列的總系統(tǒng)復位所中斷。對于軟件工程師來說，這個問題是被如何診斷和解決的，仍然是一個引人入勝的故事?！?】
診斷問題
拓荒者號的應用程序是由 VxWorks 實時操作系統(tǒng)（RTOS）來調度。由于VxWorks提供優(yōu)先級搶占的線程調度，依據(jù)相對緊迫性，具有優(yōu)先級線程的任務會被執(zhí)行。
氣象數(shù)據(jù)采集任務作為一個普通的、低優(yōu)先級線程運行，并且使用互斥鎖定（mutexes）來同步的信息總線。其它高優(yōu)先級的線程在必要時會獲得優(yōu)先權，其中包括一個非常高優(yōu)先級的總線管理任務，它也以互斥鎖定來訪問總線。不幸的是，在這種情形下，一個長期運行的、具有比氣象任務更高、但是比總線管理任務更低優(yōu)先級的通信任務，阻止了總線管理任務的運行。
不久，一個看門狗定時器注意到總線管理任務已經很長時間沒有被執(zhí)行了，一定是出了什么問題，所以強制總系統(tǒng)復位。（后來工程師們承認在飛行前測試時已經發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)復位。他們把這些復位歸類于硬件故障，而去專注于關鍵任務――登陸軟件。）
尋求解決方案
工程師們瘋狂的工作在實驗室復制品上去診斷和解決這個問題，最終發(fā)現(xiàn)了優(yōu)先級反轉。當一個高優(yōu)先級任務間接地被一個“反轉”了相對優(yōu)先級的中等優(yōu)先級任務優(yōu)先搶占時，則優(yōu)先級反轉發(fā)生（見圖2）。這個顯然違反了優(yōu)先級模型――高優(yōu)先級任務只能被更高優(yōu)先級的任務阻止運行，或者被能迅速完成共享資源使用的低優(yōu)先級任務短暫地阻止運行。
圖2：優(yōu)先級反轉
為了解決這個問題，他們開啟了一個布爾參數(shù)，來指示是否應該進行互斥鎖定的優(yōu)先級繼承。 上述的互斥鎖定已經把該參數(shù)關閉；如果打開它，優(yōu)先級反轉就能被阻止。
根據(jù)優(yōu)先級繼承，當高優(yōu)先級任務請求信號（semaphore）時，持有信號的任務優(yōu)先級繼承高優(yōu)先級任務的優(yōu)先級。在圖2中，當任務“high”請求信號時，任務“l(fā)ow”將繼承任務“high”的優(yōu)先級。這使得“l(fā)ow”能優(yōu)先搶占“medium”。
造成問題（對其它兩個也可能造成同樣的問題）的互斥鎖定的初始化參數(shù)存儲在一個全局變量中，其地址放在發(fā)射軟件的符號表里。因為VxWorks包含一個C語言解釋器，允許開發(fā)人員輸入和執(zhí)行C表達式和函數(shù)來進行系統(tǒng)調試。它可以給太空船上傳一個簡短的C程序。在解釋C程序時，可以改變這些變量的值從假（FALSE）到真（TRUE）。這就杜絕了系統(tǒng)復位問題。
工程師們學到了什么？
- 只有對實際系統(tǒng)行為的詳細追蹤，才能捕獲和識別錯誤執(zhí)行序列。而對一個不能追蹤的黑盒子來說，是無法診斷的；
- 系統(tǒng)中具備調試工具是非常重要的。如果不能修改系統(tǒng)，則問題無法修正；
- 花費額外的時間確保在測試階段的優(yōu)先級繼承正確性，甚至犧牲一些本來非常寶貴的額外性能開銷。
解決方案來源
當主講人提到一份論文――它第一個識別優(yōu)先級反轉問題，并且提出了解決方案。特別的事發(fā)生了――令人驚訝的是，作者們都在房間里，收到了熱情的接待。論文原文是：
L. Sha, R. Rajkumar, and J. P. Lehoczky. Priority Inheritance Protocols: An Approach to Real-Time Synchronization. In IEEE Transactions on Computers, vol. 39, pp. 1175-1185, Sep. 1990.
【1】本摘要根據(jù)麥克?瓊斯（Mike Jones）于1997年12月所記錄的風河系統(tǒng)（Wind River Systems）公司首席技術官大衛(wèi)?維爾納（David Wilner）在IEEE實時操作系統(tǒng)研討會上的專題演講。
網頁名稱：火星探路者太空船上的軟件到底怎么了？
網站網址：http://www.5511xx.com/article/dhiipgh.html
